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Cours - 3ème - CI5 Programmation - Piloter des moteurs [TH]
Piloter des moteurs [TH]
Rappel des blocs importants
- L'état logique : retourne l'état d'un capteur logique (0 ou 1)
- La valeur : retourne la valeur d'un capteur analogique (de 0 à 1023)
- Mettre l'état logique : défini la valeur d'un actionneur logique à (0 ou 1)
- Envoyer : défini la valeur d'un actionneur analogique (de 0 à 255)
- Un actionneur logique reçoit un signal continu 0V (0) ou 5V (1).
- Un actionneur analogique reçoit un signal de rapport cyclique correspondant à la valeur indiquée. La tension moyenne est fonction de cette valeur (U = valeur * 5V / 255).
Principe d'un pont en H
Si l'on branche un moteur directement à la sortie d'une carte Arduino il ne peut avoir qu'un sens de rotation et il est toujours en vitesse maximum ou à l'arrêt. Souvent le courant nécessaire au moteur et trop important et “grille” la carte Arduino.
Un circuit pont en H est utilisé pour piloter un moteur dans les 2 sens de rotation et en permettant une variation de vitesse dans danger pour la carte de commande. Il obéit à la table de vérité ci-contre.
rapport cyclique = t1/t2
Stratégie pour les virages
Les 2 moteurs du robot commandés d'après la table de vérité imposent un axe de rotation sur la roue arrêté (si un seul moteur est commandé) ou à mis chemin entre les 2 (s'ils n'ont pas le même sens de rotation).
Un choix stratégique devra être fait en fonction de la forme du robot et de sa présentation devant l'obstacle.
Pour aller plus loin
