Table des matières
Cours - 3ème - CI5 Programmation - Piloter des moteurs [TH]
Piloter des moteurs [TH]
Rappel des blocs importants
- L'état logique : retourne l'état d'un capteur logique (0 ou 1)
- La valeur : retourne la valeur d'un capteur analogique (de 0 à 1023)
- Mettre l'état logique : défini la valeur d'un actionneur logique à (0 ou 1)
- Envoyer : défini la valeur d'un actionneur analogique (de 0 à 255)
- Un actionneur logique reçoit un signal continu 0V (0) ou 5V (1).
- Un actionneur analogique reçoit un signal de rapport cyclique correspondant à la valeur indiquée. La tension moyenne est fonction de cette valeur (U = valeur * 5V / 255).
Principe d'un pont en H
Si l'on branche un moteur directement à la sortie d'une carte Arduino il ne peut avoir qu'un sens de rotation et il est toujours en vitesse maximum ou à l'arrêt. Souvent le courant nécessaire au moteur et trop important et “grille” la carte Arduino.
Un circuit pont en H est utilisé pour piloter un moteur dans les 2 sens de rotation et en permettant une variation de vitesse dans danger pour la carte de commande. Il obéit à la table de vérité ci-contre.
rapport cyclique = t1/t2
Stratégie pour les virages
Les 2 moteurs du robot commandés d'après la table de vérité imposent un axe de rotation sur la roue arrêté (si un seul moteur est commandé) ou à mis chemin entre les 2 (s'ils n'ont pas le même sens de rotation).
Un choix stratégique devra être fait en fonction de la forme du robot et de sa présentation devant l'obstacle.
