====== Robot suiveur de ligne ======
{{ :r_suiv_ligne.jpg?400 |}}
C'est un robot capable de suivre une ligne noire sur un fond blanc.

===== Solutions mises en œuvres =====
  - Motorisation : 2 moteurs à courants continu pilotés par un pont en H ([[:DRV298]])
  - Direction : 2 moteurs indépendants (motorisation) et une roulette omnidirectionnelle
  - Détection : 2 capteurs infrarouge encadrant la ligne noire ([[:CAP227]])
  - Traitement : Une carte Arduino [[:Uno]] bien sur avec un bouclier [[:Shield-Nano]]
  - Énergie : Pile(s) (non présente(s) sur le prototype)
  - Châssis : PVC (de récupération sur le prototype)

===== Fabrication =====

===== Câblage =====
  * Détecteur droit vers broche 2 (S, +5V, GND)
  * Détecteur gauche vers broche 3 (S, +5V, GND)
  * Vin Arduino (15 connecteur nano) vers VCC pont en H [et cavalier enlevé]
  * +5V et GND Arduino vers +5V et GND pont en H
  * broches 5, 6 et 7 Arduino vers commandes Motor A pont en H (EN, IN1 et IN2)
  * broches 9, 10 et 11 Arduino vers commandes Motor B pont en H (IN2, IN1 et EN)
  * Moteur gauche vers sorties Motor A pont en H
  * Moteur droit vers sorties Motor B pont en H

===== Programmation =====
Le robot peut être programmé avec [[https://ide.mblock.cc|l'IDE mBlock]] en choisissant pour matériel la carte "ARDUINO UNO" et en extension de bloc "L298n_Arduino_Uno".

<WRAP group>
<WRAP half column>
===Algorithme===
<code>
  * DÉFINITION des constantes 
    (broches d'entrées et sorties)
  * RÉPÉTER indéfiniment
    * SI Détecteur gauche sur blanc ALORS
      * FAIRE avancer moteur gauche
    * SINON
      * FAIRE arrêter moteur gauche
    * SI Détecteur droit sur blanc ALORS
      * FAIRE avancer moteur droit
    * SINON
      * FAIRE arrêter moteur droit
</code>
</WRAP><WRAP half column>
===Programme===
{{ :cours:mblock_suivlign.png?400 |Cliquer sur l'image pour l'agrandir}}
</WRAP></WRAP>