[[cours:start|Cours]] - [[cours:3ème]] - [[cours:CI5 Programmation]] - Piloter des moteurs [TH]

======Piloter des moteurs [TH]======

=====Rappel des blocs importants=====
<WRAP tip>
{{ :cours:img-blocsinout.jpg?150|}}
  * L'état logique : retourne l'état d'un capteur logique (0 ou 1)
  * La valeur : retourne la valeur d'un capteur analogique (de 0 à 1023)
  * Mettre l'état logique : défini la valeur d'un actionneur logique à (0 ou 1)
  * Envoyer : défini la valeur d'un actionneur analogique (de 0 à 255)
</WRAP>

  * Un actionneur logique reçoit un signal continu 0V (0) ou 5V (1).
  * Un actionneur analogique reçoit un signal de rapport cyclique correspondant à la valeur indiquée. La tension moyenne est fonction de cette valeur (U = valeur * 5V / 255).

=====Principe d'un pont en H=====
{{ :cours:ponth.jpg?150|Schémas pont en H}}
Si l'on branche un moteur directement à la sortie d'une carte Arduino il ne peut avoir qu'un sens de rotation et il est toujours en vitesse maximum ou à l'arrêt. Souvent le courant nécessaire au moteur et trop important et "grille" la carte Arduino.
<WRAP tip>{{ :cours:tableveritemoteur.jpg?200|}}
Un circuit pont en H est utilisé pour piloter un moteur dans les 2 sens de rotation et en permettant une variation de vitesse dans danger pour la carte de commande. Il obéit à la table de vérité ci-contre. \\ 
//rapport cyclique = t1/t2//
</WRAP>

=====Stratégie pour les virages=====
Les 2 moteurs du robot commandés d'après la table de vérité imposent un axe de rotation sur la roue arrêté (si un seul moteur est commandé) ou à mis chemin entre les 2 (s'ils n'ont pas le même sens de rotation).

Un choix stratégique devra être fait en fonction de la forme du robot et de sa présentation devant l'obstacle.
{{:cours:strategievirage1.jpg?300 |}}{{ :cours:strategievirage2.jpg?300|}}

=====Pour aller plus loin=====
<WRAP info>
  * [[wpfr>Pont en H]]
  * [[https://mouniere.blogspot.com/2007/10/cours-et-mthode-leon-n5-la-conduite-dun.html|La conduite d'un robot]]
</WRAP>