Robot suiveur de ligne

C'est un robot capable de suivre une ligne noire sur un fond blanc.

Solutions mises en œuvres

Motorisation : 2 moteurs à courants continu pilotés par un pont en H (DRV298)

Direction : 2 moteurs indépendants (motorisation) et une roulette omnidirectionnelle

Détection : 2 capteurs infrarouge encadrant la ligne noire (CAP227)

Traitement : Une carte Arduino Uno bien sur avec un bouclier Shield-Nano

Énergie : Pile(s) (non présente(s) sur le prototype)

Châssis : PVC (de récupération sur le prototype)

Fabrication

Câblage

Détecteur droit vers broche 2 (S, +5V, GND)

Détecteur gauche vers broche 3 (S, +5V, GND)

Vin Arduino (15 connecteur nano) vers VCC pont en H [et cavalier enlevé]

+5V et GND Arduino vers +5V et GND pont en H

broches 5, 6 et 7 Arduino vers commandes Motor A pont en H (EN, IN1 et IN2)

broches 9, 10 et 11 Arduino vers commandes Motor B pont en H (IN2, IN1 et EN)

Moteur gauche vers sorties Motor A pont en H

Moteur droit vers sorties Motor B pont en H

Programmation

Algorithme

* DÉFINITION des constantes (broches d'entrées et sorties)
* RÉPÉTER indéfiniment
* SI Détecteur gauche sur blanc ALORS
* FAIRE avancer moteur gauche
* SINON
* FAIRE arrêter moteur gauche
* SI Détecteur droit sur blanc ALORS
* FAIRE avancer moteur droit
* SINON
* FAIRE arrêter moteur droit

Programme

Programme Arduino