Robot suiveur de ligne

C'est un robot capable de suivre une ligne noire sur un fond blanc.

Solutions mises en œuvres

Motorisation : 2 moteurs à courants continu pilotés par un pont en H (DRV298)

Direction : 2 moteurs indépendants (motorisation) et une roulette omnidirectionnelle

Détection : 2 capteurs infrarouge encadrant la ligne noire (CAP227)

Traitement : Une carte Arduino Uno bien sur avec un bouclier Shield-Nano

Énergie : Pile(s) (non présente(s) sur le prototype)

Châssis : PVC (de récupération sur le prototype)

Fabrication

Câblage

Détecteur droit vers broche 2 (S, +5V, GND)

Détecteur gauche vers broche 3 (S, +5V, GND)

Vin Arduino (15 connecteur nano) vers VCC pont en H [et cavalier enlevé]

+5V et GND Arduino vers +5V et GND pont en H

broches 5, 6 et 7 Arduino vers commandes Motor A pont en H (EN, IN1 et IN2)

broches 8, 9 et 10 Arduino vers commandes Motor B pont en H (IN2, IN1 et EN)

Moteur gauche vers sorties Motor A pont en H

Moteur droit vers sorties Motor B pont en H

Programmation

<algorithme><Programme Arduino>

DÉFINITION des constantes (broches d'entrées et sorties)

RÉPÉTER indéfiniment

SI Détecteur gauche sur blanc ALORS

FAIRE avancer moteur gauche

SINON

FAIRE arrêter moteur gauche

SI Détecteur droit sur blanc ALORS

FAIRE avancer moteur droit

SINON

FAIRE arrêter moteur droit