Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- cours:3eci5a2 [2019/03/31 10:43]
mrcjl créée
+++ cours:3eci5a2 [2019/03/31 11:31] (Version actuelle)
mrcjl
@@ Ligne 5: / Ligne 5: @@
 =====Rappel des blocs importants=====
 <WRAP tip>
-{{:cours:img-blocsinout.jpg?200|}}
+{{ :cours:img-blocsinout.jpg?150|}}
   * L'état logique : retourne l'état d'un capteur logique (0 ou 1)
   * La valeur : retourne la valeur d'un capteur analogique (de 0 à 1023)
@@ Ligne 16: / Ligne 16: @@
 =====Principe d'un pont en H=====
+{{ :cours:ponth.jpg?150|Schémas pont en H}}
 Si l'on branche un moteur directement à la sortie d'une carte Arduino il ne peut avoir qu'un sens de rotation et il est toujours en vitesse maximum ou à l'arrêt. Souvent le courant nécessaire au moteur et trop important et "grille" la carte Arduino.
 <WRAP tip>{{ :cours:tableveritemoteur.jpg?200|}}
 Un circuit pont en H est utilisé pour piloter un moteur dans les 2 sens de rotation et en permettant une variation de vitesse dans danger pour la carte de commande. Il obéit à la table de vérité ci-contre. \\
 //rapport cyclique = t1/t2//
+</WRAP>
+=====Stratégie pour les virages=====
+Les 2 moteurs du robot commandés d'après la table de vérité imposent un axe de rotation sur la roue arrêté (si un seul moteur est commandé) ou à mis chemin entre les 2 (s'ils n'ont pas le même sens de rotation).
+Un choix stratégique devra être fait en fonction de la forme du robot et de sa présentation devant l'obstacle.
+{{:cours:strategievirage1.jpg?300 |}}{{ :cours:strategievirage2.jpg?300|}}
+=====Pour aller plus loin=====
+<WRAP info>
+  * [[wpfr>Pont en H]]
+  * [[https://mouniere.blogspot.com/2007/10/cours-et-mthode-leon-n5-la-conduite-dun.html|La conduite d'un robot]]
 </WRAP>

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